哪些人需要关注这一决策？

需要应对多种操作步骤的制造企业

如果机器操作和抓取步骤会发生变化，值得评估人形平台相较于专门设计的方案能否带来实际优势。Agile Robots 将机器上下料列为 Agile ONE 的预期用途；与此同时，弗劳恩霍夫 IPA 指出，人形系统的安全技术仍需进一步测试。

机器集成负责人

将机器人与机器设备连接时，必须结合具体设备，统筹考虑作业流程、接口、员工防护及相关文件。德国联邦职业安全与健康研究所（BAuA）将工作设备的选择和使用纳入风险评估。

上下料流程明确的制造企业

对于可重复的上下料作业，可以使用自有工件和机器流程来评估协作机器人或专用工作单元。KUKA 和 FANUC 均记录了具体应用案例，但这些案例并不能自动证明方案适用于其他机器或工件。

选择时应关注哪些因素？

人形机器人平台

适合评估的情况：机器作业涉及多种变化的操作步骤或工作位置，并且能够安全地开展范围有限的试点。

需要权衡：制造商对预期用途的说明，既不能证明机器人能够满足特定机器的节拍要求，也不能证明具体集成方案安全可靠。

协作机器人或专用工作单元

适合评估的情况：机器、交接位置和运动顺序已足够明确，可以据此针对性地设计夹具、机门动作和工件更换流程。

需要权衡：已记录的应用仅适用于相应的机器、工件和集成方案，不能作为普遍的性能或成本证明。

对比验证概念

适合评估的情况：对于自有流程的抓取可行性、工件换型、人工干预需求或防护方案仍存在疑问。

需要权衡：试点需要投入时间和集成工作；在相同流程条件下进行对比，不能仅凭通用产品信息得出结论。

开始比较前，请先明确方案需要处理哪些工件，以及完整的机器作业流程。

关注事项 购买时应核查 哪些人尤其需要关注？
共同作业区域的安全防护 请对机器人、夹具和机器设备的具体组合进行风险评估，并将人员进入工作区域和故障处理纳入考量。 如果员工会在机器周围工作或需要介入操作，我会优先考虑可靠的防护方案。约 25% 的消费者会将员工安全防护列为首要关注事项。
接口与相关文件 明确机门、夹紧和循环状态，并厘清机器制造商与集成商各自的职责。 如果需要接入现有机器，我需要清晰可追溯的作业流程，以及明确的集成责任分工。约 25% 的消费者会将机器连接列为首要考虑因素。
工件存在差异时的抓取能力 测试具有代表性的复杂工件及换型过程，并记录抓取失败和重新设置的情况。 如果工件或位置会发生变化，我希望确认机器人能否抓取我的工件，并能否顺利调整设置。约 20% 的消费者会将处理多种工件的能力列为优先事项。
节拍与人工干预 测量完整的上下料周期，包括机器等待时间、抓取失败和人工干预。 如果机器需要稳定可靠地运行，我关注的是整个作业周期，而不是一次成功的抓取。约 20% 的消费者会优先考虑节拍稳定性和人工干预需求。
试点之后的投入 对比服务范围相同的报价，涵盖夹具、集成、防护方案、调试、改造和服务。 如果需要综合评估试点和后续运营，我希望能够清楚地比较各方案的服务范围。约 10% 的消费者会将总体投入列为首要关注事项。

机器上下料常见的认知误区

  • 把“协作型”直接等同于安全方案已完善

    风险评估必须针对实际工作场所和集成后的设备进行。弗劳恩霍夫 IPA 指出，人形系统的安全技术仍需进一步测试。

    规划应用前，应将机器人、夹具、机器设备和员工进入工作区域等因素一并纳入评估。

    事后增加防护措施，可能需要重新开展集成工作。

  • 把一次成功抓取当作整个机器节拍达标的证明

    完整流程还包括放入工件、机门动作、加工和取出工件。一次单独的动作，无法说明整个周期是否符合流程要求。

    请使用相同工件和条件测试所有方案，并纳入较难处理的工件类型和必要的人工干预。

    机器等待时间、纠正操作和额外设置都可能延长作业流程。

  • 因为工件种类多，就提前排除协作机器人或专用工作单元

    FANUC 记录了一套用于工件搬运的集成式 CNC 工作单元，也适用于小批量生产。这一案例不能证明方案适用于您的工件，但说明专用工作单元也值得纳入比较。

    应让人形机器人、协作机器人和工作单元执行同一项明确的机器作业任务，而不要仅凭设备形态作出判断。

相关品牌与解决方案

Agile Robots

Agile Robots 将机器上下料列为人形机器人 Agile ONE 的预期用途。

  • 制造商公告将机器操作列为预期任务之一。
  • 这并不能证明机器人能够满足特定客户机器的节拍要求，或能安全地接入该机器。

NEURA Robotics

NEURA Robotics 将 4NE1 描述为适用于工业流程的人形平台，并提供不同配置。

  • 产品页面介绍了不同配置，包括带轮式底座或额外轴的版本。
  • 具体版本及其是否适用于机器作业流程，需要单独评估。

KUKA

KUKA 记录了传统机器上下料应用，以及与合作伙伴基于协作机器人 LBR iisy 开发的工作单元。

  • 案例介绍了在车床上的作业流程，包括机门动作和抓取操作。
  • 已记录的应用不能证明方案适用于其他工件或设备。

Universal Robots

Universal Robots 提供用于机器上下料的协作机器人，其中 UR20-1750 型号针对这一应用场景进行介绍。

  • 型号参数列出 25 kg 负载能力和 1.750 mm 工作半径，可作为初步评估的参考。
  • 制造商参数不能替代实际抓取测试，也不能替代对集成后机器设备的评估。

FANUC

FANUC 记录了一套专用的 ROBODRILL Plus-K 工作单元，并集成了工件搬运功能。

  • 这一案例提供了具体的工作单元应用，可用于与人形平台和协作机器人进行比较。
  • 案例中介绍的 CNC 机床、机器人和集成商组合，未经评估不能直接照搬到其他现有机器上。

Joybuy 人形机器人

以下 Joybuy 商品均为人形机器人平台，可纳入试点对比评估。仅凭产品信息无法证明某款型号适用于特定机器上下料任务，或符合相应的防护要求。

Booster Robotics K1 Geek 人形机器人

Booster Robotics K1 Geek

这款人形机器人开发平台可纳入试点对比，但产品名称并不能证明它适用于特定机器。

产品名称标注其具备 22 个自由度和 48 TOPS 算力。

Joybuy
AGIBOT X2 Ultra 人形机器人

AGIBOT X2 Ultra

这款人形平台可考虑用于范围有限的试点对比；请在目标机器上验证具体抓取任务和防护措施。

产品介绍标注其具备 31 个自由度。不含末端执行器时，在特定姿态下最大负载为 3 kg；在整个运动范围内，最大负载为 1 kg。

安全提示指出，活动关节和机器人自身重量可能带来挤压和撞击风险。

Joybuy
AGIBOT X2 人形机器人

AGIBOT X2

这款人形机器人可作为试点候选方案；产品信息并不能证明其工作范围或负载能力足以满足您的机器作业需求。

产品介绍标注其具备 27 个自由度，手臂工作范围为 437 mm。不含末端执行器时，在特定姿态下最大负载为 3 kg；在整个运动范围内，最大负载为 1 kg。

Joybuy
蓝白配色的 Unitree R1 Air 人形机器人

Unitree R1 Air，蓝白配色

这款人形平台可纳入试点评估；使用前请确认其是否满足机器作业环境的要求。

产品名称标注其具备 20 个自由度和单目摄像头。产品警告建议避免在楼梯、边缘及不平整地面附近运行。

Joybuy
Unitree G1 人形机器人

Unitree G1

这款型号可作为人形机器人试点候选方案进行评估；请根据具体操作任务作出判断，不要仅凭产品名称推断它适用于机器作业。

产品名称标注其配备力控灵巧手。产品名称注明，此版本暂不支持 SDK/API。

Joybuy

常见问题

进行上下料测试前，应确认哪些接口？

请与机器制造商和集成商确认机门、工件夹持、加工启动及故障状态，并明确机器控制系统与机器人控制系统之间的信号交接。KUKA 记录的 LBR iisy 作业流程展示了机器人完成上料后、加工开始前关闭机门的过程，但这并不能证明您的机器接口配置适用。

宣传为协作型的机器人，可以不经额外评估就与员工并肩工作吗？

不可以，仅凭产品名称不能判定具体工作场所是否安全。涉及员工的作业必须进行风险评估；弗劳恩霍夫 IPA 也指出，人形系统的安全技术仍需进一步测试。

使用不同工件进行试点时，应如何安排测试？

开始测试前，请先确定具有代表性的工件和完整的机器作业流程。更换工件或夹具后，应重新检查抓取效果、人工干预情况及受影响的防护措施；通用的制造商信息不能证明方案适用于调整后的任务。

询价时，成本和服务范围应包含哪些内容？

请针对所有方案询问相同的服务范围：机器人或工作单元、夹具、机器集成、防护方案、调试、改造及持续支持。只有在报价内容一致时，才能评估方案对您实际流程所需的投入。

2027 年 1 月前后，设备投放市场适用哪项法规？

根据 BAuA 的信息，2027 年 1 月 19 日之前投放市场的机器仍须遵循《机械指令》2006/42/EC；自 2027 年 1 月 20 日起，则须适用《欧盟条例》2023/1230。您的具体集成方案是否构成需要评估的机器组合，以及相关各方需要提供哪些文件，应根据实际配置进行确认。