哪些团队适合使用科研机器狗？

运动控制研究团队

如果你们要开发自定义步态、关节控制器或学习算法，就需要访问所需的控制指令和状态数据，而不只是预设的动作命令。Unitree Robotics、Boston Dynamics 和 MagicLab 提供了不同的开发接口文档；请确认所售具体型号开放了哪些功能。

传感器与 AI 研究团队

要集成额外传感器并处理图像或环境数据，关键在于传感器、计算机和机器人 API 如何协同工作。Boston Dynamics 提供了 Spot 的载荷接口文档；亚琛工业大学（RWTH Aachen）的一项研究项目则介绍了模块化传感器和测量系统的应用。

计划长期使用平台的实验室

如果多个项目和不同成员要共用同一平台，文档、扩展权限、服务支持和合同期限就会成为重要的选择依据。Terra Robotics 提供购买、租赁和项目合作方案；ANYbotics 和 Boston Dynamics 则分别列出了科研使用权限和服务方面的条款。

选择时应关注哪些方面？

首先确定实验需要哪一层控制权限或传感器功能，再核实具体配置的软件条款、故障恢复能力和采购方式。

关注事项 购买前核实 哪些团队尤其需要关注？
运动控制权限 确认具体型号是否支持关节控制指令和状态数据；仅有导航接口并不一定够用。 如果你们要开发自定义关节控制器或步态，接口必须覆盖所需的控制层级。在优先考虑控制权限的消费者中，这类需求约占 26%。
传感器与计算机配置 确认传感器接口、安装方式和计算机配置，并核实所需组件是否包含在报价中。 进行传感器融合或 AI 实验时，需要根据实验需求匹配数据来源和计算机配置。主要关注传感器和算力的消费者约占 21%。
软件与可复现实验 分别核实 SDK 许可、平台软件、文档使用权限，以及固件、SDK 和操作系统版本。 如果你们需要复现实验结果并发表自己的研究成果，就要明确软件和使用条款。对此类事项尤为关注的消费者约占 21%。
维修与服务 在合同中明确维修流程、允许的改装范围、保修除外条款和服务内容。 多个项目依赖同一平台时，提前明确维修处理方式非常重要。将运行可用性放在首位的消费者约占 16%。
合同期限与采购方式 结合项目计划，比较所有权、合同期限、培训和验收服务等内容。 如果资金安排和合同期限会影响实验室的运行，就要确保服务期限和范围符合项目需求。对此类事项尤为关注的消费者约占 16%。

常见选购误区

  • 把开放 SDK 等同于机器人全面开放

    公开的开发代码仓库，并不能证明用户可以访问所有控制层级或全部固件。Boston Dynamics 明确说明，Spot 的关节 API 属于单独提供的 RL Researcher Kit；ANYmal 则对非公开信息设有专门的使用条款。

    请让供应商书面确认具体型号所需的 API、使用权限和交付内容，并在验收前自行完成一项基础测试。

  • 误以为计算机选配项已包含在内

    Spot RL Researcher Kit 中的 Nvidia Jetson AGX Orin 需另行购买。Unitree 为 Go2-W 列出了多种可选计算机扩展配置，并非所有报价都包含相同配置。

    请核对具体报价中的物料清单、计算机配置、接口和安装方式。

  • 把支持、维护和改装保障混为一谈

    Terra Robotics 将维护列为可选服务。Unitree 指出，未经批准的改装可能导致保修失效；Spot Care 也有单独的服务范围限制。

    请分别确认维修流程、备件供应、允许的科研改装范围和服务合同内容。

  • 只看月租金额来评估租赁方案

    经查的 Terra 租赁方案要求至少租用 3 年。这是该供应商自己的条件，并非市场通用规则。

    请确保合同期限与项目周期相符，并确认项目提前结束时需要履行哪些义务。

值得关注的科研平台品牌

Unitree

Go2 EDU 面向开发项目提供；Go2-W 则采用轮腿结构，适用于相关移动性实验。Terra Robotics 介绍了购买、租赁和项目合作方案。

  • Unitree Robotics 为 Go2 提供了底层控制指令和状态数据文档。针对 Go2-W，厂商还列出了可选的计算机扩展配置。
  • 有接口文档并不意味着每种在售配置都开放相同功能。Unitree 指出，未经批准的改装可能导致保修失效。

Boston Dynamics

Spot 是一款支持自定义应用和传感器载荷的平台。需要关节控制权限时，应重点关注明确列出的 RL Researcher Kit。

  • Boston Dynamics 提供 Python 开发，以及载荷在机械、电气和软件层面的集成文档。
  • 关节 API 许可包含在 RL Researcher Kit 中；Nvidia 计算机需另行购买。Spot Care 是单独的服务方案，也有相应的除外条款。

ANYbotics

ANYmal Research 面向希望在科研计划中使用控制软件、仿真工具和文档的研究团队。

  • ANYbotics 介绍了计划参与者可访问的科研资源，以及参与者对自有研究成果享有的权利。
  • 访问权限和非公开信息的传播受会员资格与保密条款约束。采购前，请确认当前硬件版本和 Research Agreement 的具体条件。

MagicLab

MagicDog 是一款支持开发的四足机器人平台，提供已发布的 SDK 和 ROS 2 桥接程序。德国市场还提供 MagicDog EDU 租赁方案。

  • MagicLab 介绍了高层和底层访问能力。SDK 代码仓库标明需要 Ubuntu 22.04 或更高版本、C++20 和 Python 3.10。
  • ROS 2 桥接程序列出了特定的 ROS 和 Ubuntu 组合，但它本身并不是运动控制模块。请让供应商确认可共同使用的软件配置。

Joybuy 商品选择

以下四足机器狗提供视觉、跟随、语音或移动功能。用于科研项目时，请针对每个具体型号单独确认是否支持 API、传感器访问和自定义软件开发。

DOBOT Rover X1 AI Robot Dog

DOBOT Rover X1 AI Robot Dog

商品介绍的视觉跟随和语音交互功能，可用于相关功能测试；但这并不能证明用户可以自行访问运动控制器或传感器数据。

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DOBOT Rover X1 Pro AI Robot Dog

DOBOT Rover X1 Pro AI Robot Dog

商品介绍列出了科研和教育应用场景；不过，购买前仍需确认具体配置是否满足你们的自定义开发需求。

商品介绍还提到了视觉识别、UWB 跟随和语音交互。

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DOBOT Rover X1-W Pro AI Robot Dog

DOBOT Rover X1-W Pro AI Robot Dog

商品介绍的轮腿结构适合用于不同移动方式的实验；请确认具体型号支持哪些控制功能。

商品介绍列出了轮腿双模式，以及 UWB 和视觉跟随功能。

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Unitree As2 Pro Quadruped Robot Dog

Unitree As2 Pro

如果你们要研究跟随或避障功能，商品标题提到了这些功能；但是否支持自定义控制，需要另行确认。

商品介绍还提到了语音交互功能。

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Unitree Go2 Pro Quadruped Robot

Unitree Go2 Pro

根据商品介绍，该型号不适用于需要在机器人上进行自定义软件开发的科研项目，因为它不支持二次开发。

商品介绍提到了 LiDAR 和摄像头。

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常见问题

使用 ROS 2 就能开发自定义步态吗？

不一定。请确认所用接口能否提供关节控制指令和状态数据，还是只能实现导航和设备访问。MagicLab 的 ROS 2 桥接程序明确说明，它本身并不是运动控制模块。

科研软件和研究成果可以公开发布吗？

这取决于你们发布的是自有研究成果，还是平台提供的软件和文档。ANYbotics 说明参与者可以发布自己的研究成果，但必须对非公开信息保密。Unitree SDK2 和 MagicDog SDK 标注的 BSD-3-Clause 许可适用于各自发布的代码仓库，并不自动适用于整台设备。

如何管理可复现的软件版本？

请将固件、SDK、操作系统和中间件版本一并记录，并在实验验收时固定这一配置。MagicDog SDK 和 ROS 2 桥接程序列出的系统要求并不相同，因此请提前确认项目支持的完整配置。

服务计划能覆盖全部停机时间吗？

不能，关键在于具体服务范围和限制。Boston Dynamics 说明，Spot Care 的服务周期为设备送达 Boston Dynamics 后 10 个工作日，并且不包括电池、充电器和平板电脑。运输、实验室内的故障排查，以及恢复实验运行等工作，并不会自动包含在内。

标注 EDU 是否意味着机器狗不受合规要求约束？

不是。仅凭 EDU 标注并不能证明设备可豁免法律要求。德国联邦职业安全与健康研究院（Bundesanstalt für Arbeitsschutz und Arbeitsmedizin）说明了机械法规的适用范围和新旧法规的切换时间：截至 2027 年 1 月 19 日（含当日），仍适用现行法规；自 2027 年 1 月 20 日起，适用《欧盟条例 2023/1230》。请留存具体配置及其使用场景的合规评估记录。