机床加工任务多变的企业
如果您希望评估机器人能否在多个现有工位上下料，而不是为每个工位彻底重新设计产线，可以考虑人形机器人。Fraunhofer IEM 将机床上下料列为应用场景之一，尤其适用于需要在为人设计的环境中完成不同任务的情况。
哪些企业适合考虑采用？
工件抓取难度较高的制造企业
面对形状多变或难以定位的工件，位置识别和可靠操作比单纯在工位间移动更重要。Fraunhofer IPA 将复杂物体抓取列为相关应用场景。
需要重复执行单一工位任务的团队
如果流程明确且重复性高，建议同时对比固定式协作机器人搭配合适的上料系统，以及固定自动化单元。Universal Robots 介绍了机器人用于机床上下料的应用。
哪些要求最关键？
首先要确认是否确实需要服务多个不同工位。如果只有一个稳定流程，应对比协作机器人和专用自动化方案；如果抓取任务或安全方案尚未明确，可以先从小范围试点开始。
| 要求 | 选购时关注什么 | 对哪些用户尤其重要 |
|---|---|---|
| 在不同机床间灵活作业 | 根据计划布局，测试工作范围、可触达的工位、移动路径和交接方式。 | 如果要用机器人操作多台现有机床，并处理不同工件，我最关心的是系统能否真正覆盖所需路径和交接环节。约 31 % 的消费者将灵活性视为首要选购因素。 |
| 抓取与放置 | 根据实际零件组合，检查夹爪或手部方案、工件表面、位置识别能力和放置精度。 | 面对形状不同或难以定位的零件，我想确认机器人能否稳妥抓取，并准确放置到机床上。约 25 % 的消费者将抓取能力列为首要考虑因素。 |
| 安全与集成 | 确认机床状态和许可接口、防护方案、产品文件，以及针对具体生产环境的风险评估。 | 如果机器人、机床和员工需要共用同一工作区域，我需要了解设备如何安全地接入现有生产线。约 25 % 的消费者将安全与集成视为最重要的选购标准。 |
| 流程经济性 | 使用相同的零件组合、时间周期和节拍，对比人形机器人、搭配上料系统的协作机器人及固定式方案，同时考虑人工介入和工程投入。 | 对我的企业来说，关键是完成部署并计入人工介入后，实际还剩多少有效上下料时间。约 19 % 的消费者重点关注生产效率与投入成本的对比。 |
选购时的常见误区
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把演示中的一次工件交接当成通用机床操作能力
公开报道的应用可能仅涉及某种特定工件和夹具，并不能证明机器人也能处理其他机床或工件。
在将该流程纳入生产计划前，请先用自己的工件和机床状态验证机器人能否稳定重复作业。
抓取、校准和异常处理可能会增加开发与集成成本。
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只看机器人本身来比较自动化方案
单看机器人本身，无法了解扣除工程投入、人工看护和停机时间后，实际能完成多少有效上下料。Fraunhofer IPA 指出，采购成本、生产效率和工程投入都是影响经济效益的重要因素。
请在相同零件组合、节拍和评估周期下，对比人形机器人、协作机器人和固定式方案。
上料系统、夹爪、集成、人工看护和非生产时间，都会影响整个流程的投入。
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误以为 CE 标志或“协作机器人”之名就代表整条产线已获准使用
产品是否符合相关要求，与机器人、夹爪和现有机床组成的具体系统能否安全运行，是两个不同的审核问题。德国联邦职业安全与健康研究所针对设备在预定使用条件下的安全使用提出了相关要求。
批准采购前，请核查适用的产品文件，并单独评估整条生产线的安全与集成方案。
后续增加防护措施和集成工作，可能带来额外的规划与运营成本。
值得关注的品牌
Hexagon Robotics
AEON 定位为面向工业任务的平台。
- Hexagon Robotics 于 2026 年宣布，AEON 已在 BMW Group 莱比锡工厂承担生产任务，同时还在进行未来应用的训练。
- 报道中的应用并不能证明它适用于任意机床，也不代表它已获准接入其他企业的生产线。
Apptronik
Apptronik 明确将 Apollo 描述为可用于机床和工具机上下料的平台。
- 制造商介绍的方案涵盖设备上下料与运行监控。
- 公开报道的 Mercedes-Benz 测试主要涉及零件物流，并不能证明 Apollo 具备机床上下料能力。
NEURA Robotics
NEURA 将 4NE1 定位为面向工业工作流程的人形机器人平台。
- 制造商介绍称，4NE1 配备感知功能，并适用于工业场景。
- 其另行介绍的机床上下料方案采用协作机器人，不能作为 4NE1 性能的证明。
Unitree
Unitree 将 G1 和 G1 EDU 列为面向技术测试的不同配置。
- 制造商资料介绍了不同版本和可选手部组件；开发者文档则说明了手部组件的接口。
- 这些信息并不能证明产品已完成集成，或已获准用于具体机床的上下料作业。
Universal Robots
固定式协作机器人手臂可作为重复上下料流程的对比方案。
- Universal Robots 发布了机床上下料应用案例。
- 固定安装需要匹配的工作范围和上料系统；具体生产线仍需进行安全评估。
Joybuy 人形机器人
以下商品是主题相关的人形机器人，可用于初步测试。商品名称并不能证明其适用于工业场景或已获准用于机床上下料；请根据预定用途核查产品文件和生产线集成方案。
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Booster Robotics K1 Geek 人形机器人，48 TOPS，22 DoF
商品名称将该型号归类为具身智能开发平台，并标注了 48 TOPS 和 22 DoF。
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AGIBOT X2 Ultra 人形机器人
商品描述列出了自主导航、避障、二次开发、31 DoF 和 RGB-D 相机等功能，并要求在有人监护的情况下运行，且至少保持 2 m 的距离。具体使用时，应以该产品的操作说明和预定用途评估结果为准。
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AGIBOT X2 人形机器人
商品描述标注了 27 DoF 和 437 mm 的手臂工作范围，可供初步技术评估参考；这些参数并不能证明产品具备机床上下料能力。
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Unitree R1 人形机器人，双摄像头，26 DoF，蓝白配色
商品名称标注了双摄像头和 26 DoF。商品描述建议与人员和易碎物品保持距离，并在成年人看护下运行。
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Unitree R1 Air 人形机器人，单目摄像头，20 DoF，蓝白配色
商品名称标注了单目摄像头和 20 DoF。商品描述提醒用户注意活动关节处的挤压风险，并避免在楼梯、边缘或不平整地面附近运行。
常见问题
BMW 的应用案例能证明人形机器人可以为所有 CNC 机床上下料吗？
不能。Figure 介绍的美国工厂 BMW 应用，是从焊接夹具中取出并放置钣金件。Figure 后来已停止使用 Figure-02 机队；其他机床、工件和型号仍需单独评估。
应如何评估机床上下料试点？
建议从一台机床和明确的零件类型开始，检查放置是否准确、循环时间、人工介入情况，以及状态切换是否安全。Figure 公布的早期 BMW 项目指标针对特定任务，不能直接套用为您自身流程的目标值。
报价中应列明哪些持续投入和服务？
除了机器人平台，也要了解夹爪、上料系统、工程设计、集成、人工看护和有效运行时间，并确保这些数据对应相同的统计周期。然后在相同流程下与协作机器人和固定式方案进行对比。
机器人上有 CE 标志，就足以证明它可以在现有机床上运行吗？
不够。对于适用相关欧盟法规的产品，应核查相应的合规要求和文件；此外，还必须评估具体组合是否能够安全使用。集成后是否构成一套机器，取决于实际的连接方式。
欧盟《机械法规》是否已取代《机械指令》？
截至 2026 年 10 月 19 日，尚未取代。欧盟法律信息显示，《机械法规》（EU）2023/1230 将于 2027 年 1 月 20 日起取代《机械指令》2006/42/EC。请根据产品实际投放市场或投入使用的时间，再次确认届时适用的法规。