哪些团队适合使用人形研究平台？

运动算法团队

这类团队需要在双足系统上运行自研控制程序，并开展可重复的实验，而不只是调用预设动作。

抓取与交互团队

项目需要匹配具体的手部组件、可用传感器数据，以及对环境或人的感知与交互能力。

首次采购前的团队

在确定自有平台的规格之前，先通过有人协助的测试明确实验目标和运营成本。

选购时应重点关注什么？

首先明确机器人在实验中实际需要完成哪些任务。随后确认开发权限、手部与传感器配置，以及计划中的实验室运行方式。

关注事项 购买前需要确认 哪些人尤其应关注？
开发权限 确认具体版本是否提供 SDK、可访问的计算机、ROS 或 DDS 接口，以及相应的使用权限。 如果需要在机器人上运行自研运动或感知软件，就必须能访问所需的指令和数据。约 29% 的消费者将开发权限列为首要关注事项。
手部组件与抓取数据 逐项确认手部型号、传感器配置、控制协议和供货范围。 开展抓取和触觉实验时，订购的手部组件必须能提供所需数据。约 24% 的消费者重点关注手部配置和抓取数据。
运动能力与尺寸 核对实验空间、所需尺寸、传感器访问权限和可用的仿真模型。 如果要在接近真实空间条件的环境中研究运动或交互，合适的尺寸至关重要。约 23% 的消费者优先考虑运动、感知和实验尺度。
安全与文件 请专业人员核查适用范围、具体整机配置的文件，以及计划的调试时间。 需要为实验室安全运行做准备的团队，必须了解具体系统的分类和运行文件。约 18% 的消费者将此类确认列为最重要的采购事项。
试点与支持 明确约定测试权限、操作员要求、培训、维护、电池服务以及附加组件的责任归属。 如果希望在全面采购前先明确实验范围，就需要获得相应测试权限并有明确支持安排的试点方案。约 6% 的消费者将有人协助的前期测试列为首要选择。

《欧盟条例（EU）2023/1230》自 2027 年 1 月 20 日起适用，并将取代《机械指令》。德国《第 9 号产品安全条例》（9. ProdSV）将于 2027 年 1 月 19 日结束时失效。具体系统适用哪些要求，取决于其分类和配置等因素。《第 9 号产品安全条例》第 1 条所述的例外，适用于专为研究目的设计和制造、供实验室临时使用的机器，并非所有高校或研究项目都能自动适用。请核查计划的投放和调试时间，以及具体系统的相关文件。

常见采购误区

  • 把常规版 G1 和 G1 EDU 混为一谈

    在开发权限方面，Unitree 对常规版 G1 和 EDU 版本作了区分。制造商商店注明，常规版 G1 不支持二次开发。

    下单前，请以书面形式确认完整的版本名称和承诺提供的开发权限。

    如果版本不符合需求，可能需要先更换平台，原定的软件实验才能开始。

  • 误以为可选手部组件已包含在内

    已公布的 G1 EDU 配置在 Dex3-1 手部组件及其触觉配置等方面有所不同。某项手部组件可选，并不代表它已包含在具体报价中。

    请让供应商在报价中逐项列明手部版本、触觉传感器、接口和供货范围。

  • 把有人协助的租赁测试误当成可自由编程的试点

    TONEART 在德国提供的一项租赁方案规定，使用时必须有操作员和技术人员陪同。这并不代表用户可以自由访问 SDK 或独立在实验室运行机器人。

    签订协议前，请明确测试目标、所需开发权限，以及希望获得的数据和程序访问权限。

  • 误以为用于研究就自动豁免机械法规

    《第 9 号产品安全条例》第 1 条规定，例外适用于专为研究目的设计和制造、供实验室临时使用的机器；买方的身份本身并不能决定是否适用例外。

    请针对计划的调试时间，核查所提供整机配置的适用范围及相关文件。

相关品牌一览

Unitree

对于需要明确开发权限的项目，应区分 G1 EDU 和常规版 G1。

  • Unitree 介绍称，G1 EDU 提供 DDS/ROS 2 接口和 SDK 访问权限等；不同手部配置也各有区别。
  • 据 Unitree 介绍，内部控制计算机 PC1 不对外开放。制造商明确表示，常规版 G1 不支持二次开发。

PAL Robotics

TALOS 定位为一款真人尺寸的双足研究平台，适用于运动和操作实验。

  • PAL Robotics 表示，TALOS 支持基于 ROS 的配置，配有可调节夹爪，并提供仿真模型。
  • 该产品需询价。具体德国配置的交付、服务和合规文件需要另行确认。

Fourier

GR-1 文档介绍了用于开发实验的 Aurora 运动控制 SDK。

  • Fourier 的文档说明，GR-1 SDK 支持通过 Python 和 DDS 访问。
  • 据 Fourier 介绍，该 SDK 主要面向运动控制。这并不意味着特定抓取或交互项目所需的所有功能都可以访问。

ROBOTIS

OP3 是一款小型人形平台，适用于教学、基础研究和开放式实验搭建。

  • ROBOTIS 提供 OP3 的软硬件信息，并说明支持 ROS。
  • 迷你机身并不等同于真人尺寸的测试对象，因此实验结果未必能直接应用于此类测试。

适用于研究项目的 Joybuy 产品

以下 Joybuy 商品包括人形开发与运动平台，以及一款配有抓取手的 G1 型号。对于具体版本，请特别核实开发权限、供货范围，以及所需的安全与合规文件。

Booster Robotics K1 Geek 人形机器人

Booster Robotics K1 Geek，48 TOPS AI，22 自由度

该型号定位为具身 AI 开发平台，可用于自研软件实验；请确认具体配置是否提供所需的开发权限。

商品标题标注 48 TOPS AI 和 22 个自由度。

Joybuy
Booster Robotics K1 Edu 人形机器人

Booster Robotics K1 Edu，117 TOPS AI，22 自由度

这款教育与研究开发平台适用于高校及研究项目；请确认具体报价包含哪些开发工具和权限。

商品标题标注 117 TOPS AI 和 22 个自由度。

Joybuy
配备双摄像头的 Unitree R1 人形机器人

Unitree R1，26 个自由度，双摄像头

商品标题中介绍的运动与交互特性，可能适用于相关实验；请确认是否能访问所需的数据和功能。

标题标注 26 个自由度、双摄像头和集成式 AI 语言模型。请注意活动关节的警告提示；如发生异常动作，请使用急停装置。

Joybuy
配备单目摄像头的 Unitree R1 Air 人形机器人

Unitree R1 Air，20 个自由度，单目摄像头

该型号也面向开发者和研究人员；请将商品介绍的交互特性与实验需求进行对照。

标题标注 20 个自由度、单目摄像头和 AI 语言模型。警告提示存在跌落和挤压风险：请勿在楼梯、边缘附近或不平整地面上运行机器人，并使用随附的充电适配器。

Joybuy
配备力控灵巧手的 Unitree G1 人形机器人

配备力控灵巧手的 Unitree G1

该手部配置可用于有人协助的实体操作实验，但不适用于需要自研软件的项目。

根据商品信息，此版本不提供 SDK/API；不支持后续开发改装和个性化调整。

Joybuy

常见问题

标注为“研究机器人”就能免于遵守机械法规吗？

不能。《第 9 号产品安全条例》第 1 条所述的机器，必须是专为研究目的设计和制造，并用于实验室临时使用的机器。具体系统是否符合这些条件，需要逐项核查；仅凭高校使用这一点，不能证明适用例外。应以德国联邦司法部公布的《第 9 号产品安全条例》为准。

《第 9 号产品安全条例》涵盖的机器，需要哪些文件？

《第 9 号产品安全条例》第 3 条列出的文件包括技术文件、必要信息（包括使用说明书）、适用的合格评定程序、EC 符合性声明和 CE 标志。请确认这些要求如何适用于所报价的具体配置；宣传文案中的 CE 标注不能代替这项核查。

项目持续到 2027 年 1 月 20 日之后，会有哪些变化？

《第 9 号产品安全条例》将于 2027 年 1 月 19 日结束时失效；自 2027 年 1 月 20 日起，《欧盟条例（EU）2023/1230》开始适用，并取代《机械指令》。请与供应商确认计划投放或调试的时间，以及届时适用的要求。该欧盟条例也规定了一项范围严格限定的例外，适用于专为研究目的设计、供实验室临时使用的产品。

添加夹爪或自研软件后，能否不重新评估？

不能一概而论。安全评估应考虑具体改动及产品的预期用途。《欧盟条例（EU）2023/1230》对进行重大改动的人员规定了相关义务；具体改装是否属于此类改动，需视个案而定。

涉及人员的实验拍摄摄像头数据时，需要确认什么？

请核实具体实验的数据保护法律依据，以及对含个人信息影像的处理方式。德国数据保护监管机构会议在其视频监控指引中指出，需要结合具体情况进行评估：仅仅进入标有提示的摄像区域，并不等同于知情同意。这既不代表研究拍摄一概获准，也不意味着研究拍摄一律被禁止。